（冷知識(shí)）大疆禪思L1在河道/交通道路測(cè)繪場(chǎng)景的操作流程

河道/交通道路測(cè)繪場(chǎng)景主要應(yīng)用做河道測(cè)量或道路勘察設(shè)計(jì)、地形圖、斷面圖等工程測(cè)量應(yīng)用，線性工程一般適宜采用航帶飛行任務(wù)開展作業(yè)。

01

開機(jī)預(yù)熱

為保證數(shù)據(jù)采集的精度，L1 在起飛前需要開機(jī)靜置預(yù)熱慣導(dǎo)，預(yù)熱時(shí)間大概 3-5 分鐘（實(shí)際預(yù)熱時(shí)間與當(dāng)前傳感器溫度和環(huán)境溫度等因素有關(guān)），待聽到預(yù)熱完成的提示音后再開始任務(wù)。

02

規(guī)劃航線

新建“航帶飛行"任務(wù)，可導(dǎo)入一個(gè)線類型的 KML 或手動(dòng)在地圖上進(jìn)行規(guī)劃。推薦參數(shù)設(shè)置如下：

相機(jī)類型：選擇“禪思 L1"后，選擇“雷達(dá)建模"；

單航線：測(cè)繪用戶不要勾選，單航帶適用于對(duì)要求高，但精度要求低的場(chǎng)景；

向左/右外擴(kuò)距離：根據(jù)測(cè)區(qū)的寬度進(jìn)行調(diào)整，為確保精度，要保證有 3 條航線；

航帶切割距離：推薦 1000 米。如設(shè)置的過長(zhǎng)，建議在飛行 1000 米后暫停進(jìn)行一次慣導(dǎo)標(biāo)定。

負(fù)載設(shè)置-回波模式：三回波；

負(fù)載設(shè)置-采樣頻率：160kHZ；

負(fù)載設(shè)置-掃描模式：重復(fù)掃描；

負(fù)載設(shè)置-真彩上色：打開；

航線-是否包含中心線：打開；

航線高度：建議設(shè)置在 50-100 米，不超過 150 米；

航線速度：根據(jù)需要的點(diǎn)云密度來調(diào)整航線速度，推薦飛行速度為 8-12 m/s。

被攝面相對(duì)起飛點(diǎn)高度：設(shè)置為 0。

邊緣圖像優(yōu)化：關(guān)閉。

慣導(dǎo)標(biāo)定：打開。

拍照模式：等時(shí)間隔拍照；

高級(jí)設(shè)置-激光旁向重疊率：為保證條帶平差時(shí)有足夠重疊的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及模型上色的準(zhǔn)確性，推薦旁向重疊設(shè)置在 50%以上；

高級(jí)設(shè)置-可見光航向重疊率：一般情況默認(rèn)即可。如測(cè)區(qū)有較大的地形起伏，可將航向重疊調(diào)高。

參數(shù)設(shè)置完成后，保存并上傳任務(wù)，開始執(zhí)行作業(yè)。

03

數(shù)據(jù)采集

在航帶切割后的任意一個(gè)航線，任務(wù)開始前和結(jié)束后，會(huì)自動(dòng)進(jìn)行兩個(gè) 8 字飛行，此動(dòng)作為校正 L1 的慣導(dǎo)系統(tǒng)。如遇斷點(diǎn)續(xù)飛，也會(huì)在斷點(diǎn)處會(huì)自動(dòng)進(jìn)行來回 8 字校正。飛行過程中，可通過點(diǎn)云/分屏/三維瀏覽等形式查看采集的數(shù)據(jù)成果。

04

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

采集的數(shù)據(jù)會(huì)存儲(chǔ)在 microSD 卡的 DCIM 文件夾，以任務(wù)名命名，檢查文件是否完整。

文件夾中應(yīng)包括后綴名為 CLC（雷達(dá)相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)）、CLI（雷達(dá) IMU 標(biāo)定數(shù)據(jù)）、CMI（視覺標(biāo)定數(shù)據(jù)）、IMU（慣導(dǎo)數(shù)據(jù)）、LDR（激光雷達(dá)點(diǎn)云原始數(shù)據(jù)）、MNF（視覺數(shù)據(jù)，此文件目前沒有也不影響）、RTB（RTK 基站數(shù)據(jù)）、RTK（RTK 主天線數(shù)據(jù)）、RTS（RTK 副天線數(shù)據(jù)）、RTL（桿臂數(shù)據(jù)），如開啟模型上色，則還會(huì)有 JPG（照片數(shù)據(jù)）。

如缺少.RTB 文件，則是因?yàn)轱w行過程中沒有連接 RTK 或 RTK 斷聯(lián)導(dǎo)致的，數(shù)據(jù)將不能處理，此時(shí)參考“（一）連接網(wǎng)絡(luò) RTK/架設(shè) RTK 基站"部分，可自架基站。